储剑波，朱叶，张开鑫

(1.南京航空航天大学 自动化学院，南京 211106；2.航空工业金城南京机电液压工程研究中心，南京 211106)

0 引 言

内置式永磁同步电机(interior permanent magnet synchronous motor, IPMSM)作为一种成熟的电机，具有高效率，高功率密度，稳定性好等优点，已经被广泛应用于需要高性能控制的领域中[1]。IPMSM在低速阶段常用的无位置方法为高频注入法[2]，根据注入类型分为旋转高频注入和脉振高频注入，以及方波信号注入[3]。由于需要额外注入高频信号，同时转子位置信号中夹杂直流分量，基频以及高频信号波，不可避免的会运用较多带通与低通滤波器，这将引入幅值误差以及相位偏移，造成软件延时，系统相对复杂等问题[4]。同时，高频注入的频率是固定的，这将在电流的功率谱中出现较大的谐波[5]，突出的外在表现是刺耳的噪声问题。

对于传统旋转高频电压法使用过多滤波器造成相位延迟、幅值衰减问题，文献[6]提出一种带宽可调节的滤波器，来代替原有固定频段滤波，增加了高频注入法的转速，但是系统过于复杂化，实际应用范围较窄。文献[7]提出一种对滤波器后的信号进行幅值和相位自适应的补偿策略，但是在低速阶段，算法无法准确获取补偿角度。文献[8]提出一种基于电流斜率变化率的解调方法，但是其采用的过采样将增加采样频率，对于硬件要求过高，且需要额外的PWM处理手段。文献[9]简化了信号处理过程，移除了低通滤波器的使用，从而使得系统具有不错的动态性能。

针对解决高频响应电流引起的噪声问题，文献[10]提出根据速度来降低注入幅值的方案，但是该方案会不可避免的增大解调过程中位置估计误差。……