张晓娜，张淑芳

(大连海事大学信息科学技术学院，辽宁大连116026)

1 引言

在大多数应用场景，GPS定位系统虽然在室外条件下有着较高的定位精度，但复杂的室内环境产生的信号易受建筑物等障碍遮挡、多径传播等效应使得GPS难以满足在室内的定位需求[1-3]。因此，发展导航及目标定位信息的相关技术，对于如何实时、稳定、高效的提供精确室内的位置信息具有重要意义[4]。

石琴琴[5]等人提出基于RSSI测距的室内动态目标定位方法，通过信标间的真实距离和RSSI衰减值对RSSI测距模型参数进行反向实时修正，通过牛顿迭代法获取室内动态目标的定位，该方法没有对位置信息周跳值进行探测与修复，导致位置误差较大。周牧[6]等人提出基于信号分布混合假设检验的室内动态目标定位方法，通过混合Mann-Whitney U检验/T检验方法构造匹配参考点集合，定位目标区域，该方法不能对各个频率上的小周跳进行高精度修复，导致姿态误差较为严重。王安然[7]等人提出基于卡尔曼滤波预估的室内动态目标定位方法，采用卡尔曼滤波方法对动态目标坐标进行估计，利用分区定位方式进行定位，该方法在探测与修复中噪声波动范围较大，导致速度不稳定，即定位精准度较低。

为了解决存在的问题，提出基于GNSS/SLAM组合高精度室内动态目标定位方法，通过对室内动态观测数据进行预处理，探测出不同频率的周跳值，对大周跳、小周跳均进行修复，获得高质量数据及准确定位，GNSS/SLAM组合导航具有定位精度高，稳定性强等优势，对室内定位及无线通信技术的发展具有广阔的应用前景。……