沐俊文，王仲根

(安徽理工大学电气与信息工程学院，安徽淮南 232001)

1 引言

永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor，PMSM)具有结构简单、运行可靠、体积小、质量轻、损耗小、效率高，以及电机的形状和尺寸可以灵活多样等显著优点。近年来，随着永磁材料性能的进步，以及永磁电机控制技术的完善，PMSM在工业领域有着广泛应用[1-3]。但是，PMSM是多变量、强耦合、非线性和变参数的复杂对象，为了获得优良的控制性能，需要研究一些可靠的控制算法[4-5]。目前，三相永磁交流调速矢量控制系统中的速度控制器普遍采用传统的PI调节器，其算法简单，可靠性高及参数整定方便。但是，当PMSM这一复杂系统受到外界扰动影响或电机内部参数变化时，传统的PI控制方法就不能满足控制系统的要求[6-7]。近年来，各种性能优越的算法被引入PMSM的控制系统来解决上述问题，如预测函数控制[8]、模糊控制[9]、卡尔曼滤波器控制[10]、神经网络控制[11][12]等。文献[13]设计了一种二阶非奇异终端滑模观测器来观测PMSM的负载扰动并使用前馈补偿的方法建立了抗干扰复合速度控制器；文献[14]提出了一种将自适应滑模控制和滑模干扰观测器相结合的混合控制策略，有效地提高了PMSM电流环同步响应、跟踪精度和鲁棒性；文献[15]提出了一种滑模控制与比例积分控制相结合的滑模干扰控制，有效地改善了闭环系统的性能；文献[16]提出一种基于快速非线性跟踪微分器和扰动观测器的鲁棒滑模控制策略，有效地提高了控制系统抗干扰性能；……