阿比拉涅，郑 晟，刘晓辉

(清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084)

1 引言

在现代社会，车辆几乎成为每个家庭的基本必备出行工具，导致压力过大，交通事故频发。交通事故已经是现当代威胁着人身安全的最大隐患之一，酒驾、超载超速、无证无牌、以及不恰当的操作驾驶等所引发的交通事故，时时刻刻都威胁着人们的生命安全[1]。随着科学技术的发展，车辆互联网时代已经来临，但是现有的技术并不能完全支撑无人自动驾驶，因此现阶段的自动驾驶主要为人机共驾，即以辅助驾驶技术来帮助驾驶员在一定程度上控制车辆，完成行驶运动[2]。在辅助驾驶技术的应用中，纠正车道偏离问题是其中一个关键问题。很多交通事故的发生都是因为车道偏离正常轨迹而导致的，因此如何有效的控制车辆一直保持在正常车道行驶范围内运动成为研究的重点。

关于车辆车道偏离控制的研究众多学者做了大量研究，文献[3]根据横向预瞄距离，通过驾驶员决策评估系统对驾驶员输入的转角进行修正，从而实现车道偏离自动改正；张海林等提出基于EPS系统的车道保持控制模型，解决了EPS部件与车道保持执行部件之间的协调问题。文献[4]设计了基于视觉预瞄的车道保持嵌套PID转向控制器，利用PID算法的智能性，自动得出车道偏离误差，根据误差不断优化控制策略，实现车道偏离辅助控制；文献[5]提出了两层驾驶员转向预测模型，即通过一层的路径跟踪结果控制另一层驾驶员转向操作，实现了车道偏离纠正。……