李勤文，王志乾，杨文昌，沈铖武

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 130033；2. 中国科学院大学，北京 10049)

1 引言

工业发展自动化、数字化水平的提高促进了自动对准技术的发展[1，2]，姿态测量技术作为自动对准系统的关键技术，主要用于定位被对准部件或直接测量和定位各种工艺设备，是自动调姿对准系统的重要组成部分[3]。基于点特征的单目视觉测量方法是三维姿态测量的基本方法，它通过n个满足透视投影关系的三维特征点和它们的二维投影图像点来计算位姿，又称为“透视n点问题”(PnP问题)[4，5]。目前针对单目视觉的位姿解算方法已比较成熟，但在实际应用中直接采用单目相机往往会由于视场及拍摄角度的限制而导致获取的信息量少。近年来随着相机价格的降低和计算机性能的提高，利用多个相机来扩大视场范围和提高测量精度的方法得到了广泛的研究应用，如大型体育赛事，自动生产装配和国防军事领域等[6]。在利用多个相机拍摄的特征点信息对物体在空间中的位姿进行解算的过程中，由于目标的三维特征点和其对应的图像点之间不再满足透视投影规则，传统的PnP求解方法不再适用，因此要考虑多个相机拍摄信息的转换问题[7，8]，将不同相机拍摄的信息转换到统一的坐标系下进行表示，然后利用位姿解算算法的思想进行求解。

本文针对大部件双目自动对准系统的位姿解算问题，利用单目视觉OI迭……