陈飞皓，王云超，沈 建，胡志超

(集美大学机械与能源工程学院，福建 厦门 361021)

1 引言

目前，各轮独立驱动控制已经成为车辆全轮驱动技发展的主要方向[1-3]。而轮毂电机驱动作为各轮独立驱动控制的主要手段，通过各轮毂电机输出转矩的协调控制可以有效提高车辆的稳定性和机动性。因此，轮毂电机驱动成为目前国内外研究的焦点[4-7]。由于轮毂电机输出转矩的测量成本高、环境影响大等原因，采用估算法获得轮毂电机输出转矩是一种更有效的手段，而电机转矩估算也是电机控制研究中的一个重要领域[8-11]。

在电机控制研究方面，关欣等人[9]通过建立永磁同步电机速度控制模型，设计基于卡尔曼滤波器结构的负载转矩观测器，将负载转矩看作输入信号，提出一种抗扰动控制策略。丁有爽等人[10]采用卡尔曼滤波器对永磁同步电机负载转矩和系统谐振模态幅值等状态信息进行估计，并根据所估的负载转矩对负载转矩影响进行补偿。郑泽东等人[11]分析了传统Luenberger负载转矩观测器的局限性，利用卡尔曼滤波器对永磁同步电机负载转矩进行估计；Lee等人[12]等采用自适应卡尔曼滤波方法对直流电机负载转矩进行估计，并将其应用在主从式机械手上。Mohammad等人[13]提出了一种在线磁链与转矩观测方法用来减小转矩脉动。Mihai等人[14]用两个串联的滑模观测器观测永磁同步电动机转子位置、转速和负载转矩。以上的转矩估算研究，建立的模型和观测系统较为复杂，不便于在工程上实现。……