王 博，甘淋玲，沙 川

(重庆医科大学，重庆 400016)

1 引言

目前的产品生产出现了多种制造模式，在全新的工厂生产模式下，设备在满足柔性制造的同时，还需要提高灵活的人机协同分工和组织调配以保证工作效率[1-2]。而为了模拟在不同分工下和组织下的人工协同工作效率，运用计算机仿真的方法，对相关数据进行模拟仿真，实现组织调配。在早期的人机协同模拟中，通常采用数学模型来进行实现，但实际工作中，往往会出现大量的动态要素，需要在协作中保证自治灵活，因此运用单纯的数学模型难以实现表达。而后相关学者选择使用计算机仿真技术来进行，利用仿真软件模拟在人机协同工作中，人机的运动模式和运动因素，以及协同工作模式。文献[3]提出提出一种面向遥操作手眼协调的虚拟仿真场景交互控制。通过遥操作将指令映射到遥操作系统中，当观察角度发生变化时，控制交互装置与遥操作对象在虚拟显示场景中的运动协调一致。文献[4]提出基于虚拟现实人机协作的焊接系统运动控制策略。远程协同焊接过程可以将空间六自由度控制器的输入信号转换为目标焊枪的位置和姿态变化、速度变化或加速度变化。并设置静态位置型、动态位置型、速度型和加速度型四种控制策略。文献[5]提出复杂零件人机协同装配系统，分别设计快速更换夹持器、柔性气囊夹持器和真空吸附夹持器，结合高精度调整技术和合理的检测技术，设计了复杂零件的高精度人机协同装配系统。……