陈登攀，朱建军，黄禀通，黄 敏

(1. 太原理工大学机械与运载工程学院，山西 太原 030024;2. 上海飞机设计研究院，上海 201210)

1 引言

悬架是现代汽车上的重要总成之一，对于汽车的操纵稳定性、平顺性和乘坐舒适性都起着至关重要的作用，随着人们对汽车乘坐舒适性和平顺性越来越高的要求，以及计算机技术，信息技术，液压伺服技术和微处理技术的发展，主动悬架因其能根据车辆的行驶状态及路面状况而实时调节悬架的整体刚度、等效阻尼，并施加主动控制力，使悬架系统始终处于最优的性能状态等优点，而得到了广泛的应用和发展，目前，主动悬架的研究主要集中在主动悬架作动器和主动悬架控制算法的研究上[1]-[3]。

对于主动悬架控制算法，国内外学者都进行了大量的研究，提出了各种不同的控制理论，其中主要有PID(Proportion Integration Differentiation)控制，模糊控制，天棚阻尼控制，滑膜控制，随机线性最优控制，遗传算法控制，神经网络控制，自适应控制及各种复合控制等。模糊控制以模糊数学为基础，模拟人脑方式，实行模糊综合判断，借助于隶属度函数概念，区分模糊集合，处理模糊关系。时培成[4]等基于模糊PID，提出了一种变论域理论的自适应模糊PID汽车主动悬架控制策略，提高了系统的动静态特性，更有效的克服路面冲击，减少了车辆垂向振动。但是模糊控制的逻辑和推理主观性较强，随着外界工况的不同会带来较大的变化，不易进行推广。天棚阻尼控制主要是作动器……