孙正凤，张 朋，刘小军

(南京理工大学泰州科技学院，江苏 泰州 225300)

1 引言

在航空航天、国防和空间探测等领域，轮式机器人因其具备速度快、效率高及可拓展性强等特点在以上领域得到了广泛的应用。轮式机器人工作中，其轨迹跟踪问题是其任务可否完成的重要基础。轮式机器人属于一种非线性耦合性的运动目标，由于实际工作环境的复杂性，对其进行轨迹跟踪过程中存在众多难点，国内相关学者对此进行了大量的研究，并得出了一些较好的研究成果。文献[1]提出了一种基于预测迭代学习的轨迹跟踪方法。该方法首先设计具备反馈作用的学习机模型，采用该模型来调整轮式移动机器人移动轨迹跟踪输出信息的误差，将调整结果输入到反馈控制器中从而完成轨迹跟踪。该方法能够有效消除所在环境外界扰动的影响，但对其所处的工作环境的适应性较差，存在轨迹跟踪误差较大的问题，实际应用效果并不理想。文献[2]为了使轮式移动机器人的轨迹跟踪更为精准，建立了轨迹跟踪动态误差模型。基于稳定性理论，提出一种信息反馈状态，并通过Lyapunov函数稳定性控制，来提高轮式机器人轨迹跟踪精准度。但由于模型参数的不确定性会对轨迹跟踪结果产生影响，导致其系统的跟踪精度降低。文献[3]为了加强轮式机器人的轨迹跟踪效果，在轮式机器人运动学模型上设计了自适应滑模控制机制，在此机制激励下建立了一种倾斜参数的自适应函数；……