辛传龙，郑 荣，杨 博

（1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳 110016；2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁沈阳 110169；3.中国科学院大学，北京 100049）

水下对接是自主水下机器人（autonomous underwater vehicle，AUV）自主布放与回收的重要环节。在过去三四十年间，AUV水下对接技术得到很大发展。对接装置按照其结构形式可分为坐落平台型、绳杆型和导向罩型[1]。在鱼雷形AUV动对接应用场景下，坐落平台型的结构已被逐渐淘汰；采用绳杆型的结构，能够实现AUV水下360°全方位对接[2]，可降低AUV航迹规划的控制要求；导向罩型的结构因其容错率高、充电与数据传输功能易于集成等优势，得到广泛应用。

根据对接装置在AUV对接过程中的运动和被操纵状态，可将水下对接形式分为静对接、悬停对接、移动对接、悬浮对接和拖曳动对接。静对接装置通常配置在海底预置系统上或单独布放在大陆架上，作为AUV在海底的固定“加油站”和信息中转站。美国蒙特利海洋研究所[3]、中国的浙江大学和哈尔滨工程大学[4-5]等相关研究机构都研究了在“金字塔”形底座上配置喇叭口导向罩型对接装置的静对接形式，并成功完成AUV水下对接试验。常见的潜艇驮载回收AUV的方式[6]，则属于典型的悬停对接和移动对接形式。其与悬浮对接和拖曳动对接不同的是，对接装置自身能够主动对抗与AUV对接碰撞以及海流带来的扰动。Liu、郑荣等[7-8]基于某重型AUV和可操纵移动对接装置，分别采用声学和光学导引技术，成功实现悬停和移动对接。……