张智刚，王明昌，毛振强，王 辉，丁 凡，李洪开，张 天

(1 华南农业大学 工程学院/南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广东 广州 510642； 2 农业农村部农业机械化技术开发推广总站，北京 100021； 3 潍柴雷沃重工股份有限公司，山东 潍坊 261206)

自动导航是智能农机装备的核心技术之一。农机自动导航作业技术可有效提高农机的作业效率和质量，避免漏行叠行作业，以及降低驾驶员的劳动强度[1-2]。目前，自动导航农机在我国新疆、黑龙江等地已实现产业化与规模化生产，但在实际应用中也存在一些问题：一是农机自动导航系统需要依赖高精度GNSS定位技术，其复杂的地基增强差分通讯链路增加了系统复杂度和运营成本；二是导航控制算法对不同农机作业速度的适应性不好，随着速度的增加，导航精度会逐渐下降[3-4]。

星基增强精密单点定位技术可单机作业，灵活机动，作业不受通讯距离的限制[5-7]。它集成了标准单点定位和差分定位的优点，克服了各自的缺点[8-11]，改变了只能使用双差定位模式才能达到较高定位精度的现状，较传统的差分定位技术具有显著的技术优势[12-16]。近年来，国内有些公司和科研机构开始提供星基增强精密单点定位技术的商业化服务，定位性能不断提高，服务范围不断扩大。本研究尝试采用星基增强精密单点定位技术开发农机自动导航系统，以减少系统对地基增强差分通讯链路的依赖。与此同时，设计基于位速卡尔曼滤……