陈路明， 廖自力， 张征

(1.陆军装甲兵学院 兵器与控制系, 北京 100072; 2.国民核生化灾害防护国家重点实验室, 北京 102205)

0 引言

驱动力控制系统是一类较为典型的车辆行驶控制系统，这种系统一般以驱动防滑控制(ASR)为核心，在车辆起步、加速等行驶工况，对车轮滑转状态进行调整，改善车辆的动力性能和稳定性[1]。与传统汽车相比，轮毂电机驱动车辆各个执行器相互独立，可直接控制电机转矩输出，这类车辆在ASR系统设计方面具有一定的优势[2]。目前，国内外学者为电驱动车辆设计了很多种驱动力控制系统，大多数都采用了基于滑转率的控制方法[3-4]。文献[5]和文献[6]分别将模糊控制和自抗扰控制应用于车辆油门和制动控制器中，进行牵引力控制。为了提高驱动转矩控制的精度，文献[7]设计了一种基于滑模控制方法的驱动防滑系统，根据车辆单轮受力模型和滑动模态函数，推导了车轮防滑控制所需的驱动力等效控制量。这些系统大多面向4轮驱动的民用电动车辆，一般只能适应单一的道路环境，缺乏控制器对路面变化的适应性研究。实际上，与4轮驱动车辆相比，多轮轮毂电机驱动车辆的行驶工况通常更为恶劣，需要在低附着路面、变附着路面条件下保持良好的机动能力，有时还要面临急加速行驶，越野行驶等特殊工况[8]，因此需要根据多轮车辆结构配置和操纵性特点，设计具有路面自适应功能的控制系统。

道路识别的关键是路面附着系数估计，路面附着系数影响轮胎与道路之间的作用力，并决定车辆行驶的最佳滑转率[9]。……