孙士勇，刘 畅，孙 琳，李萍萍，陈胜楠，陈昊鹏，归 琳

(1.中国电子科技集团公司第五十四研究所，河北 石家庄 050081；2.上海交通大学 电子信息与电气工程学院，上海 200240)

0 引言

无人机技术在过去的几十年里得到了突飞猛进的发展，这使得在各种领域应用无人机成为可能，包括民用领域的航拍和军事领域的目标跟踪以及信息采集等等。鉴于其便于搭载传感器的特点以及移动性强的优势，越来越多的无人机将被投入使用。因此，针对无人机各种问题的研究也逐渐成了近些年来许多学者研究的热门。无人机内部问题的研究围绕单个个体展开，例如文献[1]提出了在无人机机翼发生故障后如何进行自适应飞行角度控制。文献[2]针对无人机可能受到的干扰问题提出了安全态势感知方法，以提高战场中的无人机的防御能力。文献[3]针对多无人机多任务场景，考虑深度学习应用于无人机自主决策规划，以适应复杂多变的战场场景。无人机外部问题包括飞行路径设计等整体规划研究，文献[4]设计编排了无人机群覆盖模型以提高目标区域覆盖率进而提升效率。文献[5]考虑了无人机群的吞吐量以及飞行能耗，设计了节能的无人机轨迹路径。文献[6]将无人机群作为移动基站，基于能耗问题进行了基站和无人机的联合优化。文献[7-8]针对无人机目标跟踪定位问题，采用无人机群传感器数据收集分析的方式完成对被测目标的定位。

在实际应用场景中，许多学者的研究热点问题大多是由于无人机所处环境及其高移动性所带来的不稳定性所导致的，例如飞行过程中可能受到各种干扰，包括对抗场景下的干扰以及空间环境的干扰等等，这些干扰会影响无人机的工作。……