耿永秀，陈 森，戎 丹，詹俊勇

（扬力集团股份有限公司，江苏 扬州 223022）

近年来，工业机器人广泛应用于各种工业生产，例如焊接、搬运、码垛、切割等[1]。随着用人成本企高以及对安全性要求的不断提高，机器人自动搬运应用应运而生。目前搬运机器人轨迹规划方法主要分为两类：示教编程和离线编程[2]。示教编程的方法是通过人工经验和实验的方法获得轨迹[3]。离线编程技术则融合工艺要求，自动规划轨迹，可大大提高效率，实现自动化[4]。利用RobotStudio 软件计算搬运轨迹是离线编程技术的重点。

1 机器人冲压生产线的布局规划

以冰箱门壳件机器人冲压生产线布局为例，其冰箱门壳件的生产逻辑工序为：冲裁工序→弯边工序→包边工序→成形工序。冲压生产线布局是根据搬运物料形状尺寸、现场条件等条件决定，该布局规划中选用六台IRB/6700/3.2/150 型搬运机器人，其搬运最大覆盖半径为3200mm，生产线要求的节拍是8～10 s/件。根据生产线的实际生产场地条件限制及料片尺寸大小，设计生产线布局如图1 所示。图中实心圆线代表机器人的最大覆盖半径范围，确保设备工作台面在机器人的覆盖范围内。其中整个生产流程为：双工位拆垛台车-磁力分张-拆垛机器人R0-双料检测-重力对中-上料机器人R1-1#压机冲压-压机间机器人R2-2#压机冲压-压机间机器人R3-3#压机冲压-压机间机器人R4-4# 压机冲压-下料机器人R5-尾皮带机传送-人工装箱。

图1 整体布局

2 机器人路径预判

为了有效地完成机器人路径规划……