闫金良，余志海，董 娜

（合肥合锻智能制造股份有限公司，安徽 合肥 230601）

1 曲柄连杆机构压力机运动分析

本节我们将分析曲柄连杆机构压力机的运动，构建其传动机构数学模型，得到曲柄连杆机构压力机滑块的运动方程。曲柄连杆机构结构如图1 所示。将其简化为四杆杆组机构，如图2 所示。

图1 曲柄连杆传动机构图

图2 曲柄连杆传动机构简图

利用复数矢量法建立运动学方程：

由方程组可得位移s、速度v、加速度a：

2 八杆机构机械压力机传动机构运动分析

本节我们将分析八杆机构压力机的运动，构建其传动机构数学模型，得到八杆机构压力机滑块的运动方程。八杆机构主传动结构如图3 所示。将其简化为八杆杆组机构，如图4 所示。

图3 八杆机构传动机构图

图4 八杆机构传动机构简图

采用模块化方法将该机构分为三个二级机构，分别根据矢量方程解析法进行运动分析，得出运动方程。

第一个二级机构如图5 所示，该机构以OO1为机架，L1为原动件，L3为从动件，机构自由度为1。已知条件：各杆L1、L2、L3的杆长，L1杆的初始角度φ1，O1点的X、Y 坐标；所求量：杆L2、L3与X 轴正向的夹角。

图5 第一个二级机构

由解析法列出运动方程：

消去φ2整理得：

式中：

由φ3可得：

第二个二级机构如图6 所示，该机构以OO1为机架，L1、L4为原动件，L6为从动件，机构自由度为2。已知条件：各杆L1、L4、L5、L6的杆长，L1、L4杆的初始角度φ1、φ4=φ3+α，α 为杆L3与杆L4的夹角，O1点的X、Y 坐标；所求量：杆L5、L6与X 轴正向的夹角。

图6 第二个二级机构

由解析法列出运动方程：

消去φ5整理得：

式中：

第三个二级机构如图7 所示，该机构以y 轴为机架，L1、L7为原动件，L8为从动件，机构自由度为2。……