肖烈军，包雯静，高庆吉

1.内蒙古工业大学 航空学院，呼和浩特010051

2.中国民航大学 电子信息与自动化学院，天津300300

信息物理融合是集控制、计算和通信为一体具有实时性和高性能的智能技术[1]。目前国内外学者对信息物理融合展开了一系列探索性研究，将信息物理融合与智能航空航天、智能交通和智能城市等相结合，解决信息物理融合系统（Cyber-Physical Systems，CPS）宏观和微观上的问题。多无人机形成的网络系统可构成一个CPS系统，UAV网络将从数据感知、信息交换、决策控制到最终执行的闭环系统紧密集成到物理设备中[2]，实现系统部件之间能够通过对话合作完成相应的控制任务。而实现多无人机的CPS各模块的耦合，在于实现基于CPS的单无人机导航定位，即实现单元级无人机网络（UAV network of Cell Level，UCL）系统[3]。UCL系统是将卫星导航、惯性导航和图像等信息融合控制进行定位[4]，使得无人机导航更实时，定位更精准，因此无人机是CPS应用的重点领域之一。

针对在室内、森林和城市中心等弱信号环境中保持连续导航定位精准问题，已有学者提出相应的方法。文献[5]采用SINS/GPS超紧组合方式对高灵敏度GPS信号进行跟踪，通过定位数据信息的融合，定位精度较高，在解决弱信号环境中的定位不精准提供了良好思路。考虑长航时广阔领域连续飞行，无人机地面站建设不完备等问题，相比动态测量差分定位，精密单点定位（Precise Point Positioning，PPP）的机动性更好，实现精密单点定位更能把差分定位精度提高[6]。基于CPS的OpenUAV虚拟仿真系统的出现[7]，为无人机研究提供了良好的开源测试平台，但其虚拟仿真系统还未与实际飞行测试相结合。……