曹立佳，刘 洋

1.四川轻化工大学 计算机科学与工程学院，四川 宜宾644000

2.人工智能四川省重点实验室，四川 自贡643000

3.四川轻化工大学 自动化与信息工程学院，四川 宜宾644000

自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）作为一种全自动或半自动的运载工具，服务于制造行业。其优点是载重能力强、运载起止地准确、运载时间可准确控制、无人化、节能、高效、绿色、工作环境适应性强等。自动导引车的应用帮助制造类企业节约了人力成本，实现了车间自动化中物料和工件运输这一关键步骤。自动导引车能够与各物料站点和机器工位之间形成协调配合的工作方式，让每一台机器都能尽最大可能发挥其工作效率，从而提高工作车间的整体生产效率。20世纪50年代，美国Basrrett Electric公司发明了第一台用于仓储货物运输的自动导引车以后，自动导引车随即开始服务于制造业[1]，乃至于当今的服务业、公共安全等领域。

AGV服务于制造企业，离不开其良好的调度系统，文献[2]主要对2018年及以后国内外AGV调度领域的文献进行了综述。本文主要针对文献[2]以后的最近三年制造车间AGV调度领域的文献进行了分析，对研究的问题、研究的方法进行了归纳总结，指出了现阶段存在的不足，对将来的研究方向提出了一些建议。

1 AGV调度问题描述

制造企业中AGV系统包括AGV小车、充电桩[3-4]、运行路径[5-8]、缓冲区[9]、作业工位以及其他协同配合的机器[10-11]等。AGV调度优化的目的是保证完成相应的生产搬运任务，同时保证某项或某些性能指标达到最优。……