龚文全，柯炜

(南海信息技术学校，广东 佛山 528000)

0 引言

在电机伺服控制系统中，电动机和负载加工装置之间，常使用联轴器、齿轮组等传动器件连接，一方面可以传递力矩，一方面可以实现对负载加工的精准控制[1]。由于实际材料的限制，常见的传动器件具有弹性，在传递力矩的工作过程中会发生弹性形变，弹性形变一般会使力矩传递延迟，影响生产加工的控制精度，严重时会激发系统的谐振点，使整个电机控制系统出现剧烈的震荡，也就是机械谐振[2],影响加工控制精度。

国内外学者在电机控制系统谐振抑制方面做了大量研究。文献[ 3]对速度环进行PI参数整定，得到较为准确的控制参数，实现了电机转速波动抑制。文献[ 4]对电机控制系统通过多频率扫频法，在系统离线的状态先，输入扫频信号，检测出电机控制系统的谐振点，然后设计二阶陷波滤波器，实现了转速振动抑制。文献[ 5]对转速误差信号做快速傅里叶分析，得到谐振频率，然后使用陷波器实现了机械谐振的在线检测和抑制。文献[ 6]对FFT进行改进，采用滑动DFT算法进行频率辨识，减小了计算量。

为了解决使用陷波滤波器带来的相位滞后影响，文献[ 7]提出优先考虑零相位滤波器ZPNF（Zero-phase notch filter），利用零相位陷波器的相位特征，减小电机控制系统的整体相位滞后，实验结果表明，机械手的控制速度跟随行和定位精确度明显提高。文献[ 8]对传统的零相位陷波器进行改进，然后将陷波器接入位置控制回路，滤除输入的位置控制信号中的谐振频率信号，实现了机械臂的谐振抑制。……