张义胜，侯心爱，宫玉敏，王文丽，陈金利，魏云怡，吴瑜敏

（淄博市农业机械研究所，山东淄博 255086）

0 引言

我国是果树种植大国，水果是我国主要的特色经济作物，其田间管理过程中存在作业环节多、用工量大、生产成本高等突出问题［1-3］。

我国农业劳动力日益短缺，改变农业生产对劳动力的强依赖性，实现农业生产过程的自动化、智能化、机器人化是解决上述问题的根本途径[4]。我国作为农业大国，田间农药的喷洒仍需人工作业，耗时耗力、效率低下、危害人体健康、成本高，而发展智能农业机器人可实现高效、低损作业，解决传统农业存在的问题，这是21世纪农业机械最重要的发展趋势之一[5]。

植保机器人作为一种可实现自动化和智能化作业的装备，已经得到越来越多的重视，被视为农业现代化的趋势。在“精准农业”新概念[5]的前提下，农业植保机器人作为最为重要的农业机器人之一，其对于降低农机操作人员的劳动强度，提高作业精度与作业效率等方面，起着重要的作用[6]。

广大的山区或丘陵地区，种植地块面积小，道路狭窄，大型植保机械不方便进入土地作业，因此，小型智能植保机器人的研发，具有广阔的市场前景。

3WP-200型智能植保机器人，机型尺寸小，遥控自走式，四轮驱动，前进、倒退、转弯作业灵活，具有良好的地形适应性和通过性，容易进入丘陵山区狭小的地块作业。该机型克服大型陆走式喷药设备、空中飞行器喷药设备、人工背负式喷药等喷药作业的不足。……