田奕江 孙渊 金芏珺 崔哲伟 刘悦

摘要：神经系统受到损伤后需要做康复治疗。本文对一种可以代替医师对患者进行康复训练的机械进行研究。并通过单片机来实现腿部运动控制和系统保护机制功能。

关键词：神经系统损伤;康复训练;系统保护机制;腿部运动控制;单片机

1 选题背景及其意义

目前， 康复机器人与智能辅助系统已成为国内外机器人领域的研究热点.最具影响力的机器人国际学术会议包括ICRA（IEEE International Conference on Robotics and Automation） 、IROS （IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems） 等都设置专题对康复机器人与智能辅助系统进行研讨;另外， IEEE机器人与自动化学会 （IEEE Robotics and Automation Society， RAS） 和医学与生物工程学会（IEEE Engineering in Medicine and Biology Society， EMBS） 每两年共同举办一次康复机器人国际会议 （IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics， ICORR） ， 康复机器人与智能辅助系统是其核心议题。

对于各种原因引起的中枢神经损伤导致的肢体残障患者来说，其生存质量的高低取决于肢体功能恢复的程度。患者经过手术和药物治疗后，其运动功能的恢复主要依赖于各种康复运动疗法[1]。如何运用现代先进康复治疗技术，改善患者肢体运动功能，使患者在尽快摆脱病残的折磨的同时，恢复其自主生活的能力，一直是康复工作者研究和实践的重点。然而，上述的现状表明，下肢瘫患者人数众多，康复师相对匮乏，传统疗法自动化水平低，效率差，进口康复设备价格又太高，所以研制人性化的智能康复机器人是一项重要而紧迫的任务，具有非常明显的经济效益和社会效益[2]。

2 研究内容

2.1 STM32程序控制基本工作原理

整个程序框架和内容分别包括两部分。……