占宏 王剑城

关键词：机器人;Web技术;远程控制;V-REP仿真;虚拟仿真平台

近年来，机器人技术已逐步应用于工业制造、医疗服务、物流分拣等多个领域，不仅节省了人力大大提高了工作效率，同时也给人们的生活带来了极大的便利。对于一些环境复杂、条件恶劣或者存在一定危险的作业场所，通常需要通过远程控制的方式来操作机器人完成相应的任务。Internet和网络通讯技术的快速发展有力促进了Web技术在机器人控制领域的应用，基于Web的机器人远程控制方式有着界画直观、操作简单的优点，易于被人们接受，因此具有重要的研究意义和广阔的应用前景。

将Web应用、V-REP仿真机器人以及机器人控制技术相结合，开发了机器人远程控制虚拟仿真平台。该平台中操作者通过Web浏览器发送相关的请求和控制命令，由Web服务器对其进行相应处理，同时建立与机器人控制服务器和图像服务器的通讯连接，以完成对V-REP中仿真机器人的控制，并由仿真Kinect获取相应的图像信息传输至Web浏览器，从而实现基于Web的机器人远程交互控制。此平台的实现为机器人控制相关的实践教学提供了虚拟仿真环境，同时对于地质科考、救援等机器人远程作业应用有一定意义。

1平台整体框架设计

平台整体框架设计如图1所示，主要分为Web浏览器层（客户端）、服务器层、仿真环境层（机器人端）三个层次，各层之间既相互独立又相互联系，共同实现控制平台的功能。

Web浏览器层即为客户端，支持Java浏览器的手机端和PC端均可使用，用户账号信息均存储于MySQL数据库中，通过注册并登录相应账号后即可进入控制界面。……