赵 宇, 王晓磊, 黄翔宇,2, 刘旺旺， 郝 策， 李化云

1. 北京控制工程研究所，北京 100094

2. 空间智能控制技术重点实验室， 北京 100094

0 引 言

天问一号执行我国首次火星全球遥感与区域巡视探测任务，计划一步实现火星环绕、着陆和巡视三大工程目标.成功实施火星表面软着陆是天问一号任务的最重要目标之一.天问一号探测器由环绕器和着陆巡视器组成，着陆巡视器由进入舱和祝融号火星车组成，进入舱由着陆平台及包裹着陆平台的背罩、防热大底组成.如图1所示.

2021年5月15日7时18分，天问一号探测器成功着陆在火星乌托邦平原南部预选区，首次火星探测任务着陆火星取得圆满成功；天问一号探测器成功着陆火星，迈出了我国星际探测征程的重要一步，实现了从地月系就位探测到行星际就位探测的跨越.

天问一号的火星进入下降着陆过程(entry，descentand landing， EDL)从探测器降轨前10 min开始，历经大气层外的巡航、分离滑行，以及大气层内的大气减速、伞降减速和动力下降过程，到着陆火星表面结束，包括约3 h的大气层外飞行以及约9 min的大气层内飞行，是保证天问一号探测器安全着陆的最为关键阶段.EDL过程主要任务是减速和机动，以保证探测器接触火星表面的状态(姿态和速度)安全和落区地形地貌安全，该任务由天问一号进入舱舱制导导航与控制系统(简称GNC系统)负责实施.

火星EDL过程涵盖了复杂的月球着陆过程和地球大气再入过程，是火星探测任务中最复杂、最危险、最……