邱丹，倪玲

（钟山职业技术学院，江苏南京，210049）

0 引言

电子罗盘（也称电子指南针、数字罗盘），是通过对地球磁场的测量完成航向计算的，常作为GPS信号或网络不好时的有效补充。依据其体积小、能耗低、精度高、可微型化等优势，被广泛运用于无人机、航海、汽车等磁航向测量领域。但在使用中，电子罗盘也存在自身的固有缺陷：容易受外界磁场干扰而产生误差，这也是影响其测量精度并制约其应用的主要原因，因此对电子罗盘的测量误差进行补偿的方法研究就十分必要了。

目前对测量误差补偿的方法有很多。例如胡超等提出的补偿系数法，该方法主要针对测量时受到的动态干扰，而静态干扰补偿效果甚微，应用范围较小。再比如冯毅博提出的自适应补偿法，要求系统要在直线或低速运动情况下才能达到较高的补偿精度，若系统转动较快，测量精度就会受到较大影响，这样较为苛刻的应用场景使得此方法不具有广泛性。

当前，若仅采用单一的误差补偿模型来对罗差进行补偿，已不能很好地满足测量系统要求，本文提出了一种融合最小二乘原理的椭圆假设误差补偿算法，该算法对电子罗盘的测量误差能实现有效的补偿，也具有计算量适中，应用范围广泛的特点。

1 磁航向系统的误差分析

当电子罗盘安装在载体中进行磁航向测量时，其测量误差是由多种因素造成的，大致可以分为两类：一种是由于系统自身结构、材料、装配等原因导致的，包括罗差、安装误差、制造误差；……