过怡，张振，张棋

（苏州市职业大学计算机工程学院，江苏苏州，215000）

0 引言

目前，物流、装配等劳动密集型行业中，企业优化生产流程、提高生产效率、降低成本，AGV 智能车的使用是大量企业进行改革和优化的一个方向。AGV（Automated Guided Vehicle）智能车是由汽车和智能技术演变而来，是一种在计算机监控下，根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务的无人驾驶自动化车辆，其效率高、灵活性好，在国内的物流、装配及制造行业得到了广泛应用[1-2]。

为了提高AGV智能车的控制灵敏性，往往会在智能车身上安装种类众多的传感器模块，通过传感器获得工作环境的各种状态，软件系统根据传感器数据控制车辆进行相应的操作，从而使车辆具有智能化的特点。系统中使用的智能车安装了：火焰传感器、可燃气体传感器、雨滴传感器、光敏传感器。由于传感器数量众多，必须采用多通道的方式采集数据，STM32F10X系列微控制器至少有2个AD转换器，有18个通道，可测量16个外部信号源和2个内部中断信号源，每个通道能以单次、连续、扫描、间断模式进行转换[3]。为了提高AGV智能车的多任务并行运行的效率，系统采用DMA的方式进行外部传感器数据的采集和保存，即在数据采集期间不需要MCU的参与，大大提高了MCU的并行处理能力，同时智能车新增传感器，对MCU的效率也没有影响。

1 系统的总体结构

图1 系统整体结构图

系统使用STM32F10微控制器内部的AD转换器ADC1采集AGV智能车上的多路传感器，以扫描并且连续转换模式通过微控制器内部DMA模块将数据存储到存储器中。……