张弘阳，邓安琴，陈志伟，孙雨寒

（天津职业技术师范大学，天津，300000）

0 引言

由于老龄化的加速和洗浴对于重障者生活质量提高的重要性，世界各国都在研制相关的辅具产品。日本各种协助老人或行动不便者移入浴缸洗澡的辅助器具非常齐全，这些洗浴设施可以防止溺水，同时可以达到清洁、防止交叉感染的作用。

1 方案设计及搓澡过程分析

本课题的研究内容是研究出辅助老人洗浴搓澡装置，其主要功能有：为老年人自动搓澡和自动洗头发，并且整个装置的综合性能保证老人洗浴过程中的安全性，本章首先介绍了多功能助老洗浴装置的整体设计要求，然后分析本文的主体部分—搓澡系统设计，通过对养老院、医院和普通家庭进行的问卷调查发现，综合考虑老年人洗浴过程中的实际需要，该装置应具有以下功能：

(1)首先设计的个人卫生护理机器人应具备洗头、搓澡等基本洗浴功。

(2)由于使用者大多数是老年人，所以在洗浴的过程中保证洗浴者在洗浴过程中的身体安全。

(3)设计的个人卫生护理机器人要满足省空间、省水的要求。

(4)洗浴者在洗浴过程中要满足舒适性的要求。

2 机械结构部分设计

基于前文的综合分析，本机械结构由底盘、动力结构、传动结构和搓澡结构四部分共同组成，为了最终得到一个满意的设计方案，采用扩展性思维设计每一个部分，并寻求多种可行的方案，

在导轨上做平面运动，该装置精度要求较高，定位……