王弘毅，刘哲，盛文君，牟祖坤，贾淇惠，刘昌景

（菏泽职业学院，山东菏泽，274000）

0 引言

进入21世纪以来，机器人自动控制技术得到广泛应用，工业机器人水平已逐渐成为衡量一个国家自动化程度的关键性能指之一。随着工业技术的发展，机器人的应用领域已经不单局限于工业用途，而向更广阔的领域逐步扩展，例如交通、医学、家庭、酒店服务等领域。

随着国家的发展，我国汽车保有量逐年增高，随之而来的是交通拥堵日益严重，出行时间增多，交通事故频发。汽车保有量的增高使人们对交通畅通的需求也有着更高的要求。由于交警需要在酷暑、寒冬、雨雪、雾霾天气下工作，工作环境非常恶劣，且工作劳动强度较大。基于以上原因，本文设计了一个小型的基于ARM的智能交通指挥机器人系统。

本系统具有以下特点：

（1）采用智能控制技术，该技术可以有效的使交通灯系统与机器人进行配合使用，保证交通指挥的有效进行，又不受限于红绿灯，同时在交通灯系统发生故障时进行交通指挥，保证交通顺畅。

（2）智能交通机器人底部采用旋转设计，实现交通指挥的全面性，使其能够平稳的进行交通指挥的工作，并且手臂拥有6个自由度，能够完成多种交通动作的指挥。

（3）采用基于光电传感器的量车流量检测系统，实时监测车流量，当各个方向车辆差距较大时设计让等待时间增长，即让车辆多的一边多通行一会，从而减少交通堵塞。

1 系统整体设计方案

该智能交通机器人系统具体组成部分如图1所示，该系统由四部分组成，第一部分是整体平台，负责承载机器人、模拟车辆，第二部分是机器人本体，第三部分是模拟车辆，第四部分是控制系统。……