李娟莉， 李梦辉， 谢嘉成， 王学文， 张鑫

(太原理工大学 机械与运载工程学院，山西 太原 030024)

煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的核心技术支撑[1-3]. 在智能化的进程中，构建面向智能化综采工作面的虚拟监测平台，实时监测综采工作面装备的运行状态，对于建成更高层次的远程监控系统从而进一步实现工作面无人操作具有重要的意义[4].

液压支架作为综采工作面的核心设备之一，在综采工作面装备的协同运行过程中起着重要的作用. 不少学者对于单台液压支架的姿态测量[5]、虚拟可视化[6]等方面已经展开了相关研究. 对支架群组的研究对于单台支架运动的稳定性、支护系统的围岩动态稳定性以及综采工作面三机的协同运行具有重要的作用，为此，也有学者从自组织协同控制[7]，自动调直[8]等方面对支架群组展开了相应的研究.

随着智能化技术的不断推进，液压支架电液控制技术已成为常态配置，在复杂底板、矿压等未知环境因素作用下，支架跟随预设程序进行自主动作可能会由于自身重心不稳，而与周围支架发生咬架、挤架等一系列意外问题，严重干扰着支架群的正常支护任务. 因此，必须要全面、准确、不间断地获得工作面所有支架的实时运行数据，通过大数据分析，及时发现存在的问题，实现复杂的工况条件下对支架以及群组的准确调控. 作者所在课题组结合虚拟现实技术，在完成对单台液压支架运动解析[9]的基……