胡 淼，韩江桂，郭文勇

(海军工程大学 动力工程学院，武汉 430033)

1 引言

目前，随着我国海军新装备的投入和使用，装备的发展建设重点从解决有无问题转移到提高装备性能方面。舰船水下部分的正常运转是其正常航行的根本保证，舰船在海洋中行驶时，螺旋桨往往由于缠绕渔网而失去动力，严重影响舰船的在航率和执行任务。但由于舰船停留在水面上时其活动空间的特殊性以及用于舰船水下应急维修的保障手段严重不足，目前主要还是依靠潜水员下水解决问题，危险系数大且难度高。

针对目前用于舰船水下应急维修方案的自动化程度低且舰船进坞维修周期长、维修费用高等问题，本文设计了一种可以输送和搭载水下机械臂及其辅助设备进行水下作业的可拆装的固定式载体装置，并对其末端搭载的水下机械臂模拟水下作业时的操控稳定性进行分析和验证[1-2]，将水下机械臂实际位置与预期位置进行对比，所求结果可为舰船水下应急维修结构设计以及水下机械臂操控稳定性分析提供参考。

2 水下机械臂载体结构设计

根据某型维修对象船体的吃水深度(不超过5 m)，本研究设计了一种以三角形桁架结构形式为主体的固定式水下机械臂载体结构，图1为其搭载机械臂进行水下作业时的示意图。在设计时充分考虑各部分结构的尺寸大小，并采用模块化的结构形式，使其具有较好的通用性和互换性，以便于快速装拆和储存。……