张文清，吕 勇，马士全

(1.海军潜艇学院，山东 青岛 266199；2.青岛海洋科学与技术国家试点实验室，山东 青岛 266237)

1 引言

水下滑翔机由于海上工作时间长、适用各种复杂海况，利用水下滑翔机、波浪滑翔器、水下无人潜航器等无人移动平台执行任务的活动日益增多，控制领域针对水下无人移动平台的非线性和欠驱动特性以及相关的控制方法的研究成为热点[1-4]。王丹[5]针对含有不确定性和环境扰动的自主海洋航行器的路径跟踪控制问题，结合动态面控制技术分别对全驱动自主海洋航行器和欠驱动自主海洋航行器进行路径跟踪控制器设计，提出了一种基于自适应动态面方法的路径跟踪控制策略，仿真结果表明了所给出控制算法的有效性。张庆闫[6]研究多约束条件下UUV的路径跟踪控制问题。通过对 Lyapunov系统理论及反步法设计了主从式多无人水下航行器的协同编队策略。实现了主从式编队约束下多无人水下航行器协同对给定期望路径的跟踪，并对设计的协同路径跟踪控制器进行了仿真验证。针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题，王宏健等[7]设计了跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统，然后基于反步法设计动力学控制器，消除了部分非线性项，简化了虚拟控制量的形式，保证了闭环跟踪误差系统状态的一致最终有界。国内外文献针对AUV机动性强的无人平台相关研究较多，考虑水下滑翔机的欠驱动性与AUV有本质的区别。……