刘倩，田海宝，赵志权，陈涛，黄新俊

1.航空工业江西洪都航空工业集团

2.空军装备部驻南昌地区军事代表室

无人机编队协同控制技术是目前军事部门、科研机构、高等院校研究的重点内容之一。本文首先概述国外无人机编队的发展现状和研究成果；其次论述四种编队协同控制关键技术；最后对编队协同控制技术发展趋势进行展望。

在过去的几十年里，技术不断进步，新成果层出不穷，嵌入式计算与通信等技术的爆发式增长和模块化、小型化武器装备技术的快速发展，也逐渐提高了人们对自主控制等技术的研究兴趣。面对日益复杂的战场环境，人们逐渐认识到无人机编队能以较小的代价完成更复杂的任务。无人机编队系统具有更高的冗余性、更好的容错性和鲁棒性，可极大提高任务执行的成功率。在军事打击任务中，无人机编队从多个方向同时攻击目标，大幅提高了命中率和杀伤力。基于上述优点，无人机编队协同控制技术作为无人机领域的关键技术和研究热点，已引起科研人员的密切关注。

无人机编队发展现状

人们提出的编队概念源于卫星应用领域，如用于扩大卫星的侦察范围，提高信号覆盖率，提升三维成像质量，降低研制成本等多种需求。后来为满足各种实际需要，编队概念被应用于无人机。无人机编队是指多架无人机在执行任务过程中，为适应战场态势和满足任务等需求，生成、保持或重构为一定的几何队形，同时应适应环境约束，如避开障碍物等。……