杨玮，李然，张堃

（陕西科技大学机电工程学院，西安 710021）

0 引言

近年来，电商行业发展迅速，电商订单规模不断扩大，且订单结构呈现多品种、小批量、多频次、短周期的特点，如何高效、准确、安全地对大规模货物进行储存以及根据订单快速完成拣选，这对涉及仓储物流企业的自动化设备提出了较高的要求［1］。自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）作为实现仓储智能化、高效化的关键设备，是以移动机器人为核心的智能仓储系统的重要组成部分。在实际的应用过程中，单机器人系统在面对数量巨大、复杂程度较高的任务时，往往具有很大的局限性，而多机器人系统对任务的适用性、快速响应、可扩展性和经济性等方面都优于单机器人系统［2］。

多AGV 仓储系统提供了一种新式自动化订单履行方案，通过多个移动机器人、可移动货架、工作站以及复杂的控制系统，完成仓储系统中存储、拣选、打包以及运输等作业，相较于传统巷道式自动化立体仓库（Automatic Storage &Retrieval System，AS/RS），该系统同属“货到人”的作业方式［3］，但其具有更加灵活的运行规则，可通过增减系统中AGV 的数量有效应对波峰波谷的订单变化，具有节省仓储空间、节约人工成本，从而提升单元坪效和人效等优势。

当多个AGV 执行一批订单任务时，在满足多种约束条件的情况下，为AGV 找到最优的任务分配方案，对最大限度提升仓储性能具有重要意义。现有研究中，在任务分配方面，王书亭等［4］针对任务分配难以满足多属性需求问题，提出了动态加权指派法，测验表明该方法具有更优越的综合评价性能；……