张 驰，李铸洪，刘 舟，沈未名*

（1.测绘遥感信息工程国家重点实验室（武汉大学），武汉 430079；2.华中科技大学软件学院，武汉 430074；3.武汉大学计算机学院，武汉 430072）

0 引言

从20 世纪60 年代至今，遥感（Remote Sensing，RS）技术作为一门新兴的科学技术迅速发展，如今已在地图测绘、环境监测、国土资源调查、城市三维重建等诸多领域发挥着举足轻重的作用。传统的遥感方式主要包括有人航空遥感和卫星遥感，尽管这些可以方便的获取大范围的地理信息数据，但在面对应急测绘、小范围的精细测绘等任务时，传统的遥感方式难以达到实际要求。近年来，在无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）、计算机、导航与定位技术不断发展的背景下，应运而生的无人机遥感（UAV Remote Sensing，UAVRS）技术有效地弥补了有人航空遥感和卫星遥感的缺陷，凭借其结构简单、灵活机动、实时性强以及成本低的优势，在应急测绘、小范围的精细测绘以及自然灾害救援中发挥了关键性的作用［1-3］。

无人机影像定位是无人机遥感技术中的一个十分关键的任务，主要利用无人机影像以及无人机平台获取到的一些辅助信息，计算出无人机相机和地面物体的相对位置关系，从而实现地面目标的精确定位。部分研究学者对传统航空摄影测量技术进行了改进，提出了一些适用于无人机的摄影测量方法。袁修孝等［4］提出基于全球定位系统（Global Positioning System，GPS）精密单点定位的低空遥感GPS 辅助空中三角测量方法，利用搭载在无人机中的动态GPS接收机获取的GPS摄站取代地面控制点进行摄影测量，并通过实验证明了这种方法的有效性以及优越性。……