裴鹏鹏，樊景帅，陆竞英，林琬，张昌德

摘  要：针对基于视觉的ADAS产品或功能开发，提出一种完整的场景库建设方法，并配套开发相应的HIL台架环境;以某商用车车载前视摄像头为例，将场景通过HIL台架回注到视觉控制器内部进行重处理，取得很好效果，验证了场景库能很好地支持软件的迭代开发和系统功能测试。

关键词：视觉-ADAS;场景库;HIL（hardware in loop）

中图分类号：467.11    文献标识码：A    文章编号：1005-2550（2021）05-0085-04

A method of building scenarios library for vision-based-ADAS

PEI Peng-peng， FANG Jing-shuai， LU Jing-ying， LIN Wan， ZHANG Chang-de

（Dongfeng Commercial Vehicles Company， Wuhan 430056， China）

Abstract： This paper puts forward a method of building scenarios library refers to ADAS product development based on vision， and develops the corresponding HIL platform; Taking a commercial vehicle as an example， the scene is reinjected into the controller ， the results show this method can well support software s development and test.

目前，自动驾驶汽车测试方法主要分为基于场景的测试方法和基于里程的测试方法两大类。相比于里程测试，基于场景的测试在测试效率，测试成本等方面具有巨大的技术优势[1]。但其海量的数据来源、复杂的场景分析提取技术、对多传感器多标准体系多仿真环境的适配支持等造成了落地困难、构建方法和标准不一的特点。

就目前的行业现状来看，德国的PEGASUS项目、美国NHTSA的场景库架构体系建设都耗费了相当的时间和财力，我国的中汽研也于2015年启动场景库建设工作，目前已经发布“中国典型驾驶场景库2.0” [2]。对这些场景库进行研究，发现主流的建设思路都是如下图1所示：

这种建设方法的特点是全覆盖场景、数据来源太多、分析技术要求高，场景管理困难等，导致其建设过程变为一个耗时耗力的浩大工程。对于基于视觉的ADAS功能前装产品，ODD相对较窄，往往要求开发周期短，迭代迅速、功能稳定可靠，应避免按照主流场景库思路建设。以某商用车前视摄像头为例，拟采用下述方法建设一个支撑ADAS功能开发的场景库。……