王士焜，苏芮琦，张峻荧，黄波

摘  要：目前，自动驾驶汽车逐渐商用于封闭办公园区，如物流车、观光车。自动驾驶汽车的开发验证需要大量的实车道路测试，实车道路测试存在成本高、周期长、无法复现极端场景，因此基于封闭办公园区场景的仿真测试是解决自动驾驶开发验证的主要途径。为真实还原物流车、观光车等自动驾驶汽车的行驶环境，本文基于封闭办公园区的道路特征，并结合相关标准整理并分析得出适用于封闭办公园区的自动驾驶汽车功能，梳理出适用于封闭办公园区的测试用例，并通过控制器在环方式验证。试验表明该测试用例能够基本满足自动驾驶控制器的测试需求。

关键词：封闭办公园区;道路特征;自动驾驶

中图分类号：U463.5      文献标识码：A      文章编号：1005-2550（2021）05-0059-07

Analysis of Autonomous Driving Scenarios Based on

Closed Office Parks

WANG Shi-kun， SU Rui-qi， ZHANG Jun-ying， HUANG Bo

（ Xiangyang Motor Automobile Testing Center CO.LTD， Xiangyang 441004， China）

Abstract： At present， Autonomous vehicles are gradually being used in closed office parks， such as logistics vehicles and sightseeing vehicles. The development and verification of autonomous vehicles requires a large number of real-vehicle road tests. Real-vehicle road tests have high costs， long cycles， and extreme scenarios that cannot be reproduced. Therefore， simulation testing based on closed office park scenarios is the main way to solve autonomous driving development verification. In order to truly restore the driving environment of autonomous vehicles such as logistics vehicles and sightseeing vehicles， this article is based on the road characteristics of closed office parks， and combined with relevant standards to sort out and analyze the functions of autonomous vehicles suitable for closed office parks. The test cases of the office park are verified by the controller-in-the-loop method. The test shows that the test case can basically meet the test requirements of the autopilot controller unit.

自動驾驶汽车成为行业的新热点，如何提升测试效率、精进技术，成为行业内迫切需要解决的问题。此时，虚拟仿真测试的重要性就体现出来了，成为了自动驾驶汽车商业化应用前不可缺少的环节。仿真测试与实车道路测试相比具有测试效率高、成本低、周期短等优点。目前，逐渐商用的自动驾驶汽车主要应用于封闭园区，因此通过搭建典型的封闭办公园区场景，高度还原真实中典型场景、极端场景，对自动驾驶汽车的开发测试具有现实意义。本研究立足于国内自动驾驶的主要测试标准，并以中国封闭办公园区的典型场景作为研究对象，在仿真环境中高度还原中国典型封闭办公场景，梳理出适用于封闭办公园区的测试用例，为应用于封闭办公园区的物流车、观光车等自动驾驶汽车开发设计验证提供参考和支撑。……