长沙市电子工业学校 刘国云

针对真实联轴器的生产，2021年全国职业院校技能大赛的机电一体化中职赛项的比赛设备（见图1），应用了很多智能制造和信息技术，与老设备YL-235A相比，有4个显著变化：一是增加了一个由2个松下伺服电机和1个松下步进电机构成的坐标系机械手，作为仓库入库和出库的搬运工具。二是增加了机器人，作为生产过程中物料搬运和多点加工工具。三是增加了工件翻转台和产品冲压加工平台。四是增加了处理超声波测距信号、RFID读卡信号、扫码信号、视觉信号的模拟量模块和MODBUS总线模块。

图1 YL-235A1型整机设备

机电一体化新国项目竞赛任务量大、技术新，为我国新机电一体化职教指引了方向。同时，本次国赛鼓励参赛队自制工具，这些改革大大提升了挑战性、创新性和难度系数。指导老师如何指导学生应用新设备进行快速、准确地比赛，取得好的成绩？除了努力学习和消化新技术的常规办法外，还必须在工具创新上想办法、出绝招。针对该设备的坐标系机械手（见图2）点位不好示教的问题，我想出自制示教器和编写示教程序的对策，现介绍如下，以与同行交流互鉴。

图2 坐标系机械手

1 厂供示教方法的介绍

所谓坐标系机械手示教，是我借鉴机器人示教目标点，给坐标系机械手确定目标点三维坐标所做的定义。厂家提供的示教方法是：（1）编写了控制坐标系机械手运动的PLC程序。（2）在MCGS中组态了控制XYZ轴运行方向的按钮、速度的输入框、显示当前位置绝对坐标值的显示框，及机器人快换和手爪夹紧和松开的按钮。……