江西省减灾备灾中心 王 茜

机器人行走过程中需要对障碍物进行躲避。躲避的方法和策略依靠障碍物的大小、形状、位置分布及距离参数的分析与计算。此过程是动态地、随机地，需要实时的分析与判别，基于目标方向的导向线周边环境的探测，移动机器人能够在所设定的避障算法的控制下，正确的选择方向，绕过障碍，步进到终点。在MATLAB/GUI软件平台上对该避障算法进行仿真实验，结果证明了该方法的有效性。

科学技术不断地发展和进步，伴随着应用领域的深入和深化，研究人员大多会采用一个实验平台来验证设想、思路、算法等等，由此仿真的大量出现，同时仿真也进一步推动了科学技术的进步。本文采用MATLAB/GUI编程工具对移动机器人的行走路径进行规划、计算、分析，并仿真，为移动机器人这一人工智能领域的主要工具进行仿真实验，验证规避障碍、优化路径的规划设计方法，对实际行业应用领域的行走机器人技术的发展有着积极的推动意义。而如今社会的物流、矿产、工业、农业、医疗卫生的生产和应急救援等方面的机器人代替人的应用是越来越多，提高了生产、救援效率，减少生产成本，降低救援危险系数，由此得出本文的路径规划的仿真研究。

1 避障算法设计

机器人的行走或移动，首先是有一个目标方向，而且行走过程中是不停的判断和调整方向的选择，现实当中的机器人，在其移动的路径上通常会有各种情况，如有各……