广东机场白云信息科技有限公司系统集成中心 李 涛

现有的立体视觉系统对于弱纹理对象三维重建十分困难，因此本文提出了一种用于增强弱纹理对象表面纹理质量投影图像生成算法和自适应窗口立体匹配算法。首先根据立体匹配算法的原理，提出一种纹理质量增强图像生成算法，将该算法投影到弱纹理对象上，使得表面形成高强度的的纹理分布；然后基于梯度积分方差提出了自适应窗口的立体匹配算法，该算法首先计算左相机的积分图像，并根据梯度积分方差的大小确定匹配窗口的纹理质量，自适应的调整匹配窗口的大小，通过遍历整幅图像得到稠密的视差图。实验结果表明：该视觉系统能够准确可靠的恢复若纹理对象的深度信息，其相对误差为0.075%，且重构点云质量和精度均高于Intel RealSense D435、Orbbec Astra S以及MYNT D1000等设备。

自助行李托运系统已广泛应用于各大机场，该系统需要对旅客投放的行李进行自动检测，并判断其尺寸和形状是否符合托运要求。在目前三维信息采集方案中，三维激光扫描仪造价较高，线激光造价高且扫描速度较慢，传统立体视觉方法对弱纹理对象的三维建模精度角度，其稳定性和可靠性不高，均不适用于自助行李托运系统的技术或价格要求。因此，弱纹理行李的纹理增强和可靠的三维重建方法，对于解决航空行李的三维信息采集问题具有重要意义。

立体视觉测量技具有视场大、精度高、信息丰富等优点，因而广泛地运用于机器人导航避障、农业生产、建筑测量和临床医疗等方面。……