孟银娜，张云鹏，王一明

（河南机电职业学院，河南郑州 451191）

0 引言

在机器人应用领域不断扩大的环境下，多机器人在特定场合的协同作业越来越重要，根据任务要求，多机器人可以有序无误地协同配合，以完成特定场合的工作需要。机器人末端夹具是根据作用对象的形状特征来设计的，无论是夹持式还是吸附式夹具，设计时都需要满足机器人作业所需要的重复精度，最大程度上使机器人末端执行器的结构简单、紧凑、质量轻，以减轻手臂负荷。机械夹持式末端执行器多为双指头爪式，按手指的运动区分，可以分为平移型和回转型；若按照机械夹持方式区分，可以分为外夹式和内撑式；若按照机械结构特性区分，可以分为电动（电磁）式、液压式与气动式，以及它们相互的组合。气吸式机器人末端执行器，利用吸盘内的负压吸住并移动工件，根据应用场合不同，末端执行器可以做成单吸盘、双吸盘、多吸盘或特殊形状的吸盘。经比较分析，本方案中工作站采用的是夹持式末端执行器。

1 机器人1 的末端夹具分析

机器人1 末端夹具的夹持对象是鼠标底座和鼠标USB 端口，根据鼠标底座和USB 的形状特点，所设计的末端夹具手指需要有一定的开合范围。考虑到鼠标装配效率，为节省装配时间，设计多功能夹具，一个夹具配备两对手指，能够分别加持鼠标底座和USB。设计前考虑以下方面：①末端夹具夹持的对象较薄，夹持力不应过大，为避免夹持力度过大，在末端夹具中添加传感器感应夹持对象；……