荣少华 佘红艳 王松浩 欧阳波涛

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1 引言

蜂窝车联网（C-V2X,Cellular Vehicle-to Everything）是一种融合车端-路端-云端的实时通信的技术手段，提供低时延、高可靠的V2X通信能力,已成为国际主流的车联网通信标准[1]。通过C-V2X技术可以有效提升传统交通检测手段在信息交互的效率[2]。因此，如何实现交通运载设备与道路交通基础设施间快速、稳定地进行信息传输，结合基于实际应用的智能算法，有效提高城市交通安全和运行效率，成为当前研究的热点和难点。

国外最早的公交信号优先控制案例可以追溯到1967年，是Elias,Wilbur J.等人在美国城市洛杉矶进行了首次公交信号优先控制的实验，包括对9 个道路交叉口的信号机进行改造，实现公交信号优先控制[3]，Jinwoo Lee 等人通过对公交车行程时间进行建模，通过研究公交车与公交站台之间的距离，当公交车靠近交叉口较近时，对公交车实现被动公交信号优先控制[4]，胡兴华等人研究了基于车流运行时间偏移分布，实现车路协同下考虑绿波协调的公交优先控制[5]，陈永恒等人研究开发了一种新的基于公交预信号的可变公交车道(VBAL)控制方法[6]，罗文彬等人研究了特定车辆，根据车辆的使用性质以及汽车电子标识内自定义的车辆信息,迅速地识别出具有优先控制权的车辆的应用系统[7]，公交优先的前提是对公交车辆的精准检测，检测的传统手段有视频，RFID，地磁等手段[8]，均是一种固定采集装置，无法连续获取车辆位置、速度等信息，C-V2X 通信技术可以通过车载单元（OBU）对公交车辆全程实时运行信息追踪，路侧单元（RSU）可获取周围车辆的动态信息，与信号控制系统进行直接交互。……