摘要：多目标的无人机路径规划问题作为主要研究方向之一，针对各类活动中多目标情况下如何规划出更合理的路径，成为无人机研究者最关心的问题，为更好的发挥出无人机的作用，为各地区各行业发展提供支持，本文通过分析无人机近距离运动规划体系，提出无人机路径规划方法，为相关人员提供参考。

关键词：多目标;无人机路径规划

随着社会经济与科学技术的不断发展，无人机发展越来越稳定，各项活动基本上都可以看到无人机出现，同时，无人机的应用也会出现在不同的场景中，例如，军事勘探、人物追踪、农药无人喷洒、民用航拍等等，无人机的应用越来越深入，其中多目标下的无人机路径规划成为主要探究问题，也是各项大型活动的必要准备。

一、无人机近距离运动规划体系

在深入研究单个自主运动功能规划相关问题之前，首先我们需要要建立相对较为完整的单个自主运动功能规划工作体系，再由该规划体系专家作为理论指导，对单个自主运动功能规划的各项具体基本问题特点进行系统深入分析研究。本章章节将根据单个自主运动机器人的整体思维表达方式、运动思维形式、任务以及行为等不同特点，建立与之相匹配适应的单个自主运动功能规划工作体系。并按照自主机器人的使用数量与运动规模，将单个自主运动功能规划体系分为单个自主机器人的自主运动功能规划与多少个机器人整体协同进行运动功能规划两类运动规划工作体系。……