高强

摘要：农业生产需要投入大量人力，但是过高的人工成本又会影响农业经济发展。而且，水果是季节性产品，需要在短时间内要求大量人参与到采摘工作，在其他时间则不需要这么多人力。为此，需要积极摸索机械生产，降低水果采摘所需的人力支出。本文从水果采摘这一农业生产需求出发，对于机器人运动控制系统展开设计，旨在为我国农业经济发展贡献力量。

关键词：水果采摘;机器人运动控制;系统设计

前言：传统人工采摘水果，需要在几天内支付劳动者大量资金，影响水果种植盈利空间。为有效降低成本支出，采摘机器人已经变成农业发展关注要点。对于水果采摘，要求在树枝中识别成熟水果，将其采摘，并在不同果树之间进行移动，是一项系统性工作。本文针对机器人运动这一模块进行设计，希望可以为更多机器人研发企业提供研发思路。

1运动控制机械机构

对于水果采摘，主要涉及到在水果采摘与果园移动两个部分。对于采摘部分，使用可以实现提升、中轴旋转的机械臂，在控制器引导下，可以让机械臂在树枝之间顺利采摘水果，而不对果树造成过多影响。而且，在机械臂的末端需要设计剪断茎干的剪刀，并使用气缸对剪刀开合进行控制。先由夹子固定水果，再完成果实采摘。而移动部分则要考虑不同水果的果树高度会存在差异，而且果实高度也会存在差异。所以，需要利用传感器检测距离机器人最近的果实位置，并驱动机器人移动至果实下方。……