李云飞　肖江　彭浩东　胡申辉　刘泓杏

摘要：近年来，机器人逐步的进入了人们的视线，而针对机器人的循迹避障问题，采用的是一种基于Arduino单片机的循迹避障系统。该系统主要是通过Arduino单片机为核心，通过光电传感器来实现循迹功能、超声波模块实现自动避障功能，电机驱动模块来控制电机的驱动，从而到达小车的循迹避障功能。该系统稳定性好，能够很好地应用于机器人运输等领域，具有很好地实用价值。

关键词：Arduino 寻迹 避障

一、硬件和软件设计

1、硬件系统

该智能小车总体上可以分为：电源模块、光电传感器模块、超声波模块、Arduino模块和直流电机驱动模块。该小车可以实现循迹和自动避障功能。主要是以Arduino UNO开发板为主要控制芯片，来控制超声波模块、光电传感器模块，采用直流电机为动力。

2、Arduino模块

该设计采用的是Arduino开发板，Arduino是一款便捷，灵活，易于上手的开源电子平台。包含硬件和软件。它构建与原始码simple I/O介面版。具有类似于C，C++的开发环境。硬件部分是用来做电路连接的Arduino开发板。Arduino IDE则是计算机的程序，在其中编写程序代码;将程序通过USB转接线上传到 Arduino 开发板后，程序便会操作器实现想要实现的寻迹避障功能。

二、寻迹模块

于通过光电传感器实现此功能，光电传感器是通过把光强度的变化转变成电信号来进行控制的。光电传感器一般有发送器、接收器和检测电路构成的。而该设计采用的是红外探测器。红外探测器是能对外界红外光辐射产生响应的光电传感器，是目前传感器领域发展的重点之一。……