杨 欢

（常州刘国钧高等职业技术学校，江苏 常州 213025）

0 引言

随着我国电商行业的繁荣，物流快递行业飞速发展，一举成为商业产业链底层重要的基础设施，跻身我国新经济的代表产业之一。截至2021年3月24日，我国快递业务量已突破200亿件，用时仅83d，预计2021年全国快递业务量将超过950亿件[1]。单功能大型的仓库已经无法满足当前需求，具备高度信息化、数字化、自动化的的智能仓储系统[2]才是未来的发展趋势。本文提出了一种基于工业机器人的智能仓储系统，可以自主完成货物的入库和出库操作，具有规模小、成本低、用途广、存取效率较高等特点。

1 仓储系统硬件系统设计

综合智能仓储系统的功能性要求，仓库系统的硬件主要包括工业机器人本体、货架、出库和入库传送带、二维码识别器、人机交互界面[3]。机器人本体用于执行货物的出库和入库作业；货架的作用在于存放货物，由于执行出入库作业的是工业机器人，本文基于工业机器人的工作空间特征，货架以工业机器人基坐标系坐标Z方向为轴环形布置，如此可以最大限度的利用工业机器人的工作空间；出入库传送带设置在仓库的出入口，作为仓库与外界进行货物交互的主要通道；二维码识别器安装在入库传送带入口端，在入库操作前完成货物种类的识别，并传送给机器人；人机交互界面设置在仓库外侧，出入库传送带旁边，主要用于显示仓库库存、仓库空位以及出库作业提交等功能。……