李雄，曾世亨，谌文，何志鹏，李小敏

（仲恺农业工程学院机电工程学院，广州 510550）

0 引言

随着水果消费的大幅增加，果园种植面积逐年扩大。尽管果树栽培技术不断提高、水果产量大幅，然而仍然存在大量水果因生长机理或不能及时采摘造成大量落果现象。大量落果以球形和圆形位置。一方面，病变落果如果不及时处理，植株容易染上虫害和病害，导致果实质量的良莠不齐。另一方面，落果拾取不及时，会严重影响果园产出和落果回收的经济价值［1］。目前落果的拾取主要依靠人力，存在劳动强度大、工作环境差、自动化和智能化水平低等现状，亟需开展果园落果相关研究［2］。因此，开发设计一款自动落果拾取机器人对于果园的智能化管理具有重要意义。

目前，落果拾取研究层面取得一定的进展。姜焰鸣等人［3］发明一种提供了人力推动装配齿牙的滚筒将荔枝和杂物扎进齿牙后再脱离存放的荔枝落果拾果机。史高昆等人［4］，针对大规模种植园依托气囊式吸果机和滚筒式扫果机，利用风机产生气压差将地面杂物和落枣吸起设计了一种气吸式红枣收获机。冯冰等人［5］利用圆盘毛刷将落地水果和杂物扫到传送带，研发了一种具有果实捡拾机构的林果收获机。现有落果主要以圆形球形为主，鲜有针对圆形落果设计方法。当前的落果拾取方案，一方面依托大型农机将落果和杂物混杂在一起，容易破损落果果皮，使其发生变质；另一方面，当前方法大多还要依靠人工现场操作，自动化和智能化水平较低。……