□□ 那亚莉

(山西职业技术学院，山西 太原 030006)

引言

制造业是国民经济的主体，是立国之本、兴国之器、强国之基。目前，我国已成为工业机器人消费大国，但工业机器人技术研究尚处于起步阶段，对集成制造系统自动生产线的设计、过程管理等方面缺乏系统深入的开发[1-3]。

工业机器人自动上下料生产线的虚拟仿真技术是借助虚拟现实技术、模拟生产环境，用更加经济、有效的方式对生产线进行合理配置，形成的工业机器人程序和数据将直接用于现场生产，避免因现场直接编程调试导致的停产或碰撞干涉等情况的发生。

依据国内外相关研究情况，已有一些基于RobotStudio软件的工业机器人自动化生产线仿真设计，但结合现场环境、工艺节拍等技术要求的系统集成自动生产线工作站的研究和应用略显不足[4-7]。本文以工业机器人自动上下料工作站为研究对象，基于RobotStudio工业机器人仿真软件，通过Smart组件、事件管理器等手段实现工业机器人和机床的运动仿真，并进行自动上下料工作站信号逻辑设定、轨迹规划和工艺节拍调试。依据仿真模型直观地检测设备运行情况，改变系统参数，指导现场生产，极大地提高了生产过程设计效率，并可以满足一定的柔性制造要求，具有较高的实用性。

1 工作站系统

工业机器人自动上下料工作站分别由工业机器人、数控机床、导轨、输送链、控制柜等设备组成。工作站要求工业机器人抓取上料输送链运来的毛坯件，为四台数控机床完成自动上下料，成品件由下料输送链运出，毛坯件和成品件均按照4×4模式码放。……