徐鹏程

（中船重工海为郑州高科技有限公司，河南 郑州 450000）

永磁同步电机（permanent magnet synchro⁃nous motor，PMSM）因其卓越的性能而得到了广泛的应用，对其调速性能的研究也是一直以来大家关注的重点，无位置传感器检测法和基于位置传感器检测法是现阶段研究的两种主流方法。无位置传感器检测法在电机处于静止状态或刚通电时无法检测转子位置信息；基于位置传感器检测法因位置传感器的安装误差使得检测结果不能真实地反应转子的实际位置，研究人员在位置传感器检测法的基础上提出了很多方法，但每种方法都有一定的不足之处[1−11]。本文提出了一种基于d轴电流误差的永磁同步电机旋变误差角识别方法。该方法是通过保持id电流误差积分值为零，从而调节初始旋变误差角至正确的旋变误差角。

1 永磁同步电机的数学模型

永磁同步电机（PMSM）可以等效为如图1所示的三相平衡电路（每相包含一个电阻、一个电感和一个电动势），三相电动势瞬时电压之和为零，即 eas+ebs+ecs=0，eas，ebs，ecs分别为三相静止坐标系下的三相反电动势。

图1 永磁同步电机等效电路Fig.1 Equivalent circuit of PMSM

图1电路可以用以下公式描述：

式中：Uas，Ubs，Ucs，ias，ibs，ics分别为三相静止坐标系下的三相电压、三相电流；R为定子电阻；L为定子电感。

式（1）可以转化为两相静止坐标系下的方程，如下所示：

2 旋变误差角识别方法及实现

2.1 旋变误差角识别方法

图2为永磁同步电机的角度示意图，图2中，as轴、bs轴、cs轴构成三相静止坐标系，d轴和q轴构成实际同步旋转坐标系，dr轴和qr轴构成观测的同步旋转坐标系，θ为实际的转子位置角，θr为位置传感器测的转子位置角，θerr为旋变误差角。……