王加安，戴鹏，蒋波文

（常州工学院，江苏常州，21300）

0 引言

在智能化飞速发展下，智能小车应用广泛，能包括自动驾驶汽车，盲人出行导航车，自动化物品运载车，电力运行故障检查车，车间内的自动运输车，除此之外在军事领域智能小车也有着广泛地应用，如作为练习训练时的移动标靶，自动排雷车，弹药输送车等。基于摄像头的智能小车系统充分利用了摄像头传感器替代人眼采集的信息完整，检测范围宽，并且成本低的优点。摄像头采集到的道路图像包含了行驶路线的边缘以及路径走向趋势等信息，能够通过单片机核心进行预处理。因此，这种获取道路信息并处理的方法使得智能小车自动行驶的效果更加显著。智能驾驶小车运用图像处理技术在未来小车实现智能化的过程中十分重要。小车获取道路信息是能够实现各种复杂操作的先决条件。智能小车的自动驾驶技术采用了自动控制原理、电子技术、图像处理技术、传感器技术等多种技术融合的方式[1]。

1 系统整体设计

智能小车控制系统选用Infineon SAK-TC264DA-40F200W作为控制器，以MT9V034[8]神眼摄像头作为智能小车的道路信息采集模块，将信息数据传送给主控芯片，采用图像二值化处理[9]后将图片转换为计算机可识别的黑白图片[10]并在黑白图片划取中心线作为小车行驶的道路标志的路径线，同时将处理后的路径图像信息数据实时显示在OLED[11]屏幕上，通过增量式PID[2]算法控制小车速度调节，位置式PID 算法控制小车转向，确保小车准确行驶[12-14]。……