吴开田 ，陈 丹 ，2，邱 洋 ，徐哲壮 ，2，简荣贵 ，陈 剑 ，2

(1.福州大学 电气工程与自动化学院，福建 福州 350000；2.工业自动化控制技术与信息处理福建省高校重点实验室，福建 福州350000)

0 引言

随着人工智能技术的快速发展，人工智能服务经济社会发展的情况越来越普遍，各个行业智能化和自动化的程度越来越高，移动机器人是人工智能的一个重要体现，目前已经广泛应用在智能家居、航天航空、工业生产线、商场服务业、安保、物流分拣、助老助残、工业巡检、军事勘察等各个领域[1-3]。 移动机器人本体运动控制的研究虽然具有一定的基础，但机器人本体的运动功能已经无法适应目前市场的需求，许多研究者将目光集中在机器人后续功能的开发。

在工业生产的各个领域中，数显式仪表分布非常广泛， 它时刻记录着各个生产节点的数据信息，它是工业生产的关键数据来源。 由于数显式具有显示简单、使用简便、精确度高、集成度高等优点，因此其应用越来越广泛。 随着机器人技术的快速发展，使用移动机器人代替人工巡检的应用已经越来越多[4]。

目前，数显仪表的数字识别方法主要有三种：自动抄表(Automated Meter Reading，AMR)[5]、人工记录和图像识别[6]。 很多数显式仪表不具有无线通信模块或者计算机接口，无法通过AMR 技术进行自动记录数据，而且AMR 技术通常需要对仪表本身进行结构改造，这是一项高成本、长时间以及工作量巨大的工作。 传统的人工抄表无法适应应用广泛的仪表，迫使研究学者从其他方面解决这些问题。……