吴桐兴，杨佳锋，梁海铭，许哲维，罗敬东，苏 发

（广州航海学院船舶与海洋工程学院，广州510725）

0 引言

随着劳动力成本的提高、工业制造技术的升级等因素的发展，汽车、数码产品、电工电子行业等劳动密集型产业已经逐步实现了工业机器人代替人的转型，而且工业机器人代替人的趋势在其他行业中也在不断扩大。减速器是工业机器人本体的核心部件，对于机器人的执行精度影响很大，其种类繁多，型号各异。不同种类的减速器有不同的用途，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器。而本文所研究的RV减速器是由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成，具有结构紧凑、传动比大、振动小、噪声低、能耗少以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是工业机器人最常用的减速器之一[1]。

早期RV减速器为日本纳博特斯克开发应用于机器人关节传动部位，特点为超薄、大扭矩、大速比、高精度、高刚性结合为一身。现今德国、日本为代表的RV减速器行业还有很多技术都处于保密状态。20世纪80年代，国内的厂商和院校开始了RV减速器的国产化和产业化之路，也涌现了一大批该行业的公司，有了一定成果，不过研究多数还仅限于理论与实验的研究。

本文所研究的是在无标准参数的情况下只利用零件的测量数据对RV减速器进行建模，并依靠零件之间的实际装配关系对模型的配合部位进行修改，使模型能够最大限度地接近实物的结构参数和运动参数。……