杨之远 覃一飞 冷春涛

摘要：交龙队轨道巡航机器人的两端弹射系统在RoboMaster2019比赛中虽然表现良好，但该机器人承担着保护基地安全的动态防卫兼攻击职能，因此其弹射系统的设计迭代就显得非常重要，在提高系统机动反应能力时还要求降低能耗，发挥轨道巡航机器人的最大竞技优势。本文论述了轨道巡航机器人弹射系统的原理、即时弹射系统的设计以及其竞技性能的测试。

关键词：即时弹射系统 轨道巡航 稳定性 储能系统

Abstract：Although the ejection system at both ends of the Jiaolong team's orbital cruise robot performed well in the robomaster 2019 competition，the robot undertakes the dynamic defense and attack function of protecting the safety of the base. Therefore，the design iteration of its ejection system is very important. It is also required to reduce energy consumption and give full play to the greatest competitive advantage of the orbital cruise robot when improving the mobile response ability of the system. This paper discusses the principle of the ejection system of the orbital cruise robot，the design of the real-time ejection system and the test of its competitive performance.

Key words：Real Time Ejection System  Orbit Cruise  Stability  Energy Storage System

一、背景

RoboMaster比赛中轨道巡航机器人在空中轨道段上进行高速移动，通过自身弹射系统和弹丸发射能力保护己方基地安全。弹射系统可以使机器人在轨道两端循环移动，其速度大小的设计决定着端点滞留受袭的概率，即机器人在轨道两端的存活率;另外如果轨道巡航机器人能够做到轨道区间内任意点具备随机彈射能力，将使其成为极难被击杀并兼攻击力的炮台。因此轨道巡航机器人弹射系统的优化设计非常重要，该系统从属于机器人的顶部底盘系统。

交龙队2019代轨道巡航机器人的弹射系统包括弹簧储能系统和撞柱检测涡流传感器两部分，顶盘两侧的弹射系统以弹簧为主体，在不开启弹射系统时顶盘系统阻力均匀，使机器人在轨道两侧换向时没有任何滞留时间，具有良好的运动性能，有效躲避对方弹丸伤害，其反弹机构由碳管、弹簧、碰撞板与电感式接近开关等构成，机器人在撞击轨道两侧柱子的瞬间，柱子挤压碰撞板并压缩弹簧，将机器人反向弹回;同时碰撞板上的电感式接近开关感应到柱子后，顶盘主动轮电机反转，使机器人迅速换向运动。……